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本发明提供一种复合矢量推进的水陆两栖球形机器人及其控制方法，其包含左、右两个半球状壳体，设置在两个半球状壳体两侧的半球舱盖，半球状壳体靠近半球舱盖的一侧的内表面设有圆盘；两个半球状壳组成的空间内设有十字型承托底盘，十字型承托底盘下表面设有两组长轴电机和短轴电机；两个长轴电机的转子轴通过长轴联轴器与圆盘连接；两个短轴电机的转子轴通过短轴联轴器连接两个摆杆；摆杆下端连接置物仓；两个半球舱盖内都设置有十字交叉的槽道，槽道间互相隔离，没有重合。本发明通过在球形机器人左右两侧半球舱盖内安装槽道推进器，利用
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116811495 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310649489.4 (22)申请日 2023.06.02 (71)申请人 南京理工大学 地址 210094
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