基于神经网络的引信与传爆管双机器人装配柔性控制方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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基于神经网络的引信与传爆管双机器人装配柔性控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于神经网络的引信与传爆管双机器人装配柔性控制方法，包括以下步骤：首先通过实验在力传感器上获得估计的期望接触力，并且根据轨迹规划后的接触位置得出机械臂末端位置的估计值；得到双机器人的运动学模型，根据期望接触力设计自适应阻抗控制器，将阻抗控制关系与PID控制策略结合；采集每一次双机器人协作装配所产生的两工件之间的实际接触力，计算出实际接触力的平均值与期望接触力之间的差值，将差值导入所述自适应阻抗控制器中；运用神经网络拟合真实姿态、真实驱动量和理论驱动量差值的关系，经过训练的神经网络

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116810792 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310914288.2 (22)申请日 2023.07.25 (71)申请人长春理工大学地址 130022