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本发明提供一种视觉定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及定位技术领域，所述方法包括：获取在目标位置处采集的全景影像；确定所述全景影像中的第一特征点和第二特征点之间的三维距离，并确定所述第一特征点和所述第二特征点之间的平面角度；基于所述三维距离和所述平面角度，以及后方交会原理，确定所述目标位置的三维坐标值。本发明通过基于在目标位置处采集的全景影像以及后方交会原理对目标位置进行视觉定位，不仅丰富了图像景别，可以提高定位精度，而且无需对采集全景影像的相机内参进行标定，算法简单，易于实现。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116823945 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310595399.1 (22)申请日 2023.05.23 (71)申请人 齐鲁空天信息研究院 地址 250
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