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本发明公开了一种管道外壁行走扫查装置，包括两个传感器支架、两个夹紧手爪和一个翻转机构；两个传感器支架可往复转动地设置在两个夹紧的两侧；夹紧手爪包括夹紧机构和行走机构；翻转机构包括活动连接且能相对翻转至少90°的两个基座；该管道外壁行走扫查装置的传感器支架通过弧形支架和导轮结构，使其能够对其管道360°进行扫查，具有高效、扫查范围大、避障且准确的完成对管道扫查的特点；而两个夹紧手爪通过直线推杆和导轨相配合，实现对管道的抓牢，且配备有距离调整模块，始终保证探测装置与管道表面之间的间距一致；同时两个夹
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116817137 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310788954.2 (22)申请日 2023.06.30 (71)申请人 天津理工大学 地址 300384
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