基于多智能体强化学习的多车协同侦测系统轨迹规划方法.pdfVIP

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2023-09-30 发布于四川
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基于多智能体强化学习的多车协同侦测系统轨迹规划方法.pdf

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本发明公开了基于多智能体强化学习的多车协同侦测系统轨迹规划方法，属于机器人智能决策与控制领域。首先构建面向时空信号场侦测任务的多车协同轨迹规划问题的马尔科夫决策过程模型；基于有限元方法估计信号场强度，并将其用以设计无人车侦测轨迹规划的状态空间，并设计动作空间和损失函数；然后建立策略网络和评价网络；再基于多智能体强化学习算法，在无人车每前进一步后训练更新策略网络和评价网络，直至二者收敛；最终得到用于多个无人车轨迹规划的策略网络。本发明在无人车动力学模型和待侦测时空信号场分布均完全未知的情况下解决多

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116820093 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310650213.8 (22)申请日 2023.06.02 (71)申请人北京理工大学地址 100081