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本发明提供了一种基于迭代深度微调的精密水声定位方法，属于水下定位导航技术领域。本发明在目标深度信息未知的情况下，无需对声场与位置之间的非线性函数进行梯度求解，算法复杂度低，且针对水声定位误差最大的深度方向进行二分法微调，能够快速实现对目标的精密定位，并通过合理设置深度步进值与深度步进阈值，使定位方法能够有几率跳出局部最优解获得更优定位结算结果，广泛适用于深度传感器失效的系统内部节点设备定位以及深度信息完全未知的外部非系统目标定位。本发明相较于传统定位方法，具有更广泛的应用场景与快速收敛性，不仅能
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116819444 A (43)申请公布日 2023.09.29 (21)申请号 202310869685.2 (22)申请日 2023.07.17 (71)申请人 中国海洋大学 地址 266100
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