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本发明公开了一种导管端点精确测量方法。其实现步骤为：多目视觉的标定，获取弯管图像；根据得到的各个相机的参数去除图像畸变并进行图像校正；分割管路区域，提取管路边缘；拟合导管图像的中心线；根据极线约束确定中心线的空间位置；空间中心线上采样n个点；利用摄像机中心和其中两个采样点建立中心平面；计算中心平面与弯管端面圆周的交点，利用弯管的半径和采样点确定交点的具体位置；将该交点投影到空间中心线上，则投影点为导管端点。本发明方法不依赖于椭圆拟合，不会产生因为拟合椭圆所造成的误差，且本方法不是先在图像中寻找投
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116777989 A (43)申请公布日 2023.09.19 (21)申请号 202210228491.X (22)申请日 2022.03.10 (71)申请人 中国科学院沈阳自
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