一种基于改进人工势场法的避障路径规划方法.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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一种基于改进人工势场法的避障路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于改进人工势场法的避障路径规划方法，在平面环境中，采用斜率方程判定在轨迹规划过程中机器人当前点与障碍物之间的位置关系；引入机器人当前点与障碍物之间的距离以及障碍物的影响半径，对平面环境中人工势场法的排斥力的偏转角度进行调整；在空间环境中，通过圆弧插补理论完成机器人平面避障至空间避障的转换，实现空间环境中人工势场法改进，结合机器人大小臂构型，利用空间环境中改进人工势场法进行路径规划。本发明通过障碍物的影响半径以及计算机器人当前位置与障碍物的距离，实现动态调整排斥力的偏转角度，从而

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116755434 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310648939.8 (22)申请日 2023.06.02 (71)申请人江苏理工学院地址 213001