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并行组合式多抓手煤矸石杂物分拣桁架机器人，位于输煤带式输送机的两侧分别布置卸料溜槽；位于卸料溜槽处放置桁架机器人；桁架机器人上设有单根Y轴横梁或双列Y轴横梁；桁架机器人上的X向轨道为贯通式轨道；桁架机器人上同输煤带式输送机的输送方向布置单根Y轴横梁或双列Y轴横梁。桁架机器人的分拣方式分为单列Y轴横梁分拣或双列Y轴横梁分拣，充分利用现有空间，通过控制系统，充分利用X轴空间，采用不同的行程设定以达到快速、实现独立或组合协同抓取。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116748172 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310633858.0 (22)申请日 2023.05.31 (71)申请人 南京业恒达智能系统有限公司 地址
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