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本发明公开了一种纵横向解耦合的车辆编队队形保持跟踪控制方法及装置，将车辆纵横向控制解耦合，避免相互干扰，提高控制精度和稳定性，解耦合后的车辆控制系统可以进行模块化设计，便于调试和维护，提高系统的可靠性。同时，不依赖于前方车辆，可根据车道线、预设行驶路径等将编队控制任务进行时空分解，得到空间上的路径跟随任务和时间上的协调同步任务，通过单独对每辆车实施横向和纵向控制，使其与车道线或预先设定的行驶路径保持一定的距离和角度，进而完成车辆编队队形的保持。可以减少各车辆之间的交换数据量，适合通信受限环境。若
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116755437 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310684521.2 (22)申请日 2023.06.08 (71)申请人 中国地质大学（武汉） 地址 43
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