一种具有示教学习能力的五指机械手抓取控制方法及系统.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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一种具有示教学习能力的五指机械手抓取控制方法及系统.pdf

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本发明涉及机器人学习技术领域，提供了一种具有示教学习能力的五指机械手抓取控制方法及系统。该方法包括，在三维运动捕捉系统下，建立世界坐标系，在佩戴数据手套情况下，采集人手抓握不同物体时的手部姿势信息数据；基于手部姿势信息数据，建立人手与五指机械手之间的映射关系；基于手部姿势信息数据，采用生成式对抗网络分析手部姿态，构建协同矩阵，根据不同的抓握物体，生成预抓握姿态；通过运动捕捉系统，识别出将要抓握的物体，基于人手与五指机械手之间的映射关系，为五指机械手当前的预抓握姿态匹配最接近的预设姿态，采用基于二

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116749214 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310741393.0 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人山东大学地址 250061