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本申请公开了一种隧道安全检测方法、设备及可读存储介质，属于无人机技术领域。本申请用于控制无人机集群，无人机集群包括部署于隧道口的簇头无人机，以及至少一个部署于隧道内的簇员无人机，所述簇头无人机和所述簇员无人机通过链状网连接，在所述簇员无人机采集到检测数据后，将所述检测数据打上节点标记与时间标记；获取路由信息，基于所述路由信息将所述检测数据发送至处理端；当所述处理端接收到所述检测数据时，根据所述节点标记以及所述时间标记确定隧道位置；根据所述检测数据和隧道检测模型，确定所述隧道位置的安全检测结果。达
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