一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法.pdfVIP

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2023-09-16 发布于四川
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一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法.pdf

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本发明提出了一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法，包括1）采集彩色图像和深度图像，输入SLAM系统；提取特征点及深度，并将特征点ID与深度值一一对应；2）通过YOLO目标检测算法检测图像中的物体，并获取其检测框；3）对于动态物体，将检测框中的特征点进行基于深度的聚类，将动态特征点进一步分离出来；4）对于潜在的动态物体，利用多视图几何原理结合深度阈值判断其动态性，当该物体被判断为动态物体时，认为其检测框内的特征点均为动态特征点；5）将所有动态特征点剔除，其余特征点输入SLAM系统，进

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116758116 A (43)申请公布日 2023.09.15 (21)申请号 202310682496.4 G06V 10/762 (2022.01) (22)申请日 2023.06