求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法.pdfVIP

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2023-09-18 发布于河北
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求解无人驾驶车辆路径规划问题的QPC-MT-RRT算法.pdf

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沈阳大学学报 ( 自然科学版 ) 第卷第期 , 35 3 Vol.35No.3 年月 ( ) JournalofShenan Universit NaturalScience 2023 6 y g y Jun. 2023 文章编号: ( ) 2095-5456202303-0231-08 求解无人驾驶车辆路径规划问题的 QPC-MT-RRT算法 , 苏莹莹谢冬冰 ( , ) 沈阳大学机械工程学院辽宁沈阳 110044 : , ( , ) 摘要针对无人驾驶车辆路径规划问题基于快速扩展随机树 raidlexlorin randomtreeRRT算 p y p g - , ( ) ( 法提出了种次多项式曲线与 1 5 uintic olnomialcurve MT-RRT multitaretin raidlexlorin q p y g g p y p g - - ) , 。 , randomtree的融合算法即QPC-MT-RRT算法该算法根据无人驾驶车辆路径规划的相关理论建立无人 , 、、。驾驶车辆路径规划问题的车辆运动学模型为规划无人驾驶车辆最优最高效最安全路径提供理论依据 , 、、将上述算法在 MATLAB上仿真并在平均路径长度平均路径规划时间平均采样节点个数及节点利用率 4 。 : 个方面与基本算法及算法进行了对比仿真结果表明次多项式曲线与算法的 RRT MT-RRT 5 MT-RRT , 。融合算法具有最高的性能可以规划出最优路径 : ; ; ; ; 关键词无人驾驶车辆路径规划