一种五自由度串联机器人的设计文献综述.doc

PAGE 本科生毕业设计(论文)文献综述 设计 (论文)题目 一种五自由度串联机器人的 设计 学院教务处制 说 明 1．根据学校《毕业设计(论文)工作暂行规定》，学生必须撰写毕业设计(论文)文献综述。文献综述作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。 2．文献综述应在指导教师指导下，由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成，由指导教师签署意见并经所在专业教研室审查。 3．文献综述各项内容要实事求是，文字表达要明确、严谨，语言通顺，外来语要同时用原文和中文表达。第一次出现缩写词，须注出全称。 4．学生撰写文献综述，阅读的主要参考文献应在10篇以上（土建类专业文献篇数可酌减），其中外文资料应占一定比例。本学科的基础和专业课教材一般不应列为参考资料。 5．文献综述的撰写格式按毕业设计(论文)撰写规范的要求，字数在2000字左右。文献综述应与开题报告同时提交。 第 第 PAGE 1 页 毕 业 设 计（论 文）文 献 综 述 五自由度串联机械手 摘要：分析机器人操作臂的工作空间，根据分析结果对操作臂各个杆件的长度进行选择和确定，完成机器人本体结构的方案设计、分析。利用三维软件对于五自由度串联机器人建立模型，对于五自由度串联机械手的关键部件进行校核，绘制五自由度串联机械手的二维图纸。 关键词：五自由度串联机械手 方案设计 校核 5-dof serial manipulator Abstract：Analysis the robot manipulator workspace, and the results of manipulator which the length of the bar has been selected and determined. To complete the main structure of the solution process, analysis and design. The model of five degrees of freedom robot is established by using 3D software, and the key parts of the 5-dof serial manipulator are checked, and the 2D drawing of the 5-dof serial manipulator is drawn. Keywords：5-dof serial manipulator Project design Check 1 前言 目前，我国部分企业在产品生产和加工时仍然用人力进行工件的移动和定位，一定程度上出现了工作强度大、安全性差、操作灵活性差、定位精度低等问题，严重影响了产品的质量和生产效益。随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动、液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性、控制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度、提高工作效率和质量、降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。 2 国内外研究现状 机器人是多学科技术综合的产物，它不像有些产品经历孕育、成长、成熟到衰亡的过程，而是随着人类的进步、发展不断完善。人类的进化经历了百万年，而机器人的诞生到现在不到40 年。国外机器人的发展经历了几个阶[6]： 第一阶段是技术准备期。1949 年，由于需要研制新型军用飞机，这种飞机零件是用机械加工出来的。美国空军发起了对数控铣床的研制。这项研究工作在于把成熟的伺服技术与当时新近发展的数字计算机技术结合起[7]。1951 年，美国麻省理工学院（MIT）开发成功第一代数控铣床，从而开辟机械电子相结合的新纪[8]。1954 年，美国戴沃乐最早提出了工业机器人的概念，并申请了专[9]。 1958 年，被誉为“工业机器人之父”的Joseph F.Engel Berger 创建了世界上第一个机器人公司Unimation(Universal Automation)公司，并参与设计了第一台Unimate 机器人。与此同时，另一家美国公司AMF公司也开始研制工业机器人，即Versatran(VersatileTransfer)机器人。它主要用于机器之间的物料运输，采用液压驱动。一般认为这两个机器人是世界最早的工业机器人，其控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类人的手和臂组[1]。 第二阶段是产业孕育期。从第一台机器人诞生开始，到能进行小批量生产结束。美国从1962 年开始到1974