一种五自由度串联机器人的设计毕业论文.docx

毕业设计论文 论 文 题 目 ： 一种五自由度串联机器人的设计 作者所在系部： 机电工程学院 作者所在专业： 机械设计制造及其自动化 工业学院教务处制 PAGE 1 PAGE 1 摘 要 本文设计了一个五自由度串联机器人，首先通过计算得到执行端所需要的驱动力矩，再以此为依据选出该关节所需的减速器和伺服电动机，设计出外壳和关节的连接结构，绘制3D图，通过软件的测量求出设计好的部分重心，求出下一个关机所需的驱动力矩，选出所需的减速器和伺服电动机，以此类推最终完成总体设计，并且绘制了串联五自由度机器人的工程图。 关键词：五自由度 串联机器人 总体设计 伺服电动机 PAGE PAGE 1 Abstract This paper designed a five DOF serial manipulator. First of all, through the calculated execution end driving torque, and this is the basis to select reducer and servo motor which the joint required, then design the shell and joint connection structure by 3D software . through the measurement , design part of the center of gravity for a shutdown required driving torque, select the desired speed reducer and servo motor, and so on. And final?complete the overall design,and made a five DOF serial manipulator engineering drawing. Key words: 5-dof serial manipulator overall design Servo motor 目 录 TOC \o 1-3 \h \u 1045 摘 要 I 16902 Abstract II 31543 第1章 绪论 1 27781 1.1概述 1 8230 1.1.1机器人定义 1 5139 1.1.2机械手的应用简况 1 23437 1.1.3发展趋势 1 27728 1.2研究内容 2 20898 第2章 搬运机械手结构设计 3 13130 2.1 机械手的组成 3 4137 2.1.1执行机构 3 4137 2.1.2驱动机构 3 4089 2.2 机械手的分类 3 14706 2.3机械结构设计与分析 4 15805 2.4传动、驱动方式的分析与选择 4 31845 第3章 机器人手部的设计 6 13506 3.1手部设计要求 6 27101 3.2 驱动力的计算 6 15978 3.3两支点回转式钳爪的定位误差的分析 8 31193 3.4 手抓夹持范围计算 8 26456 第4章 总体设计 10 31421 4.1总体设计参数 10 32719 4.2 设计原理 10 20419 4.3 传动设计 10 14679 4.4 关节处设计 11 24311 4.5 手臂设计 12 10667 4.6 整体设计 13 24324 第5章 静力矩估算与电机、减速器的选择 14 26126 5.1 电机、减速器的选择 14 25949 5.1.1 手腕转动 14 19741 5.1.2手臂俯仰 16 15367 5.1.3小臂俯仰 17 14133 5.1.4大臂俯仰 19 32407 5.1.5大臂转动 21 2975 5.2手臂的校核计算 22 20776 5.3轴的校核 23 14365 致 谢 27 13686 参考文献 28 PAGE PAGE 1 第1章 绪论 1.1概述 1.1.1机器人定义 机器人、工业机器人、机械手，这些名词术语代表着不同的事物类别，但在概念上没有明确的区分，说明它们又有相似之处。参阅相关资料，世界各国对于这些名词术语至今还没有做出统一的明确定义，只有国际标准化组织