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本发明公开了一种水下机器人状态预测方法、系统、设备及存储介质，方法首先通过基于对水下机器人系统结构分析，建立物理驱动的动力学模型；然后通过水下机器人的动力学模型和搭载传感器采集到的观测状态，来构建好数据驱动的补偿模型；最后通过融合物理驱动的动力学模型和数据驱动的补偿模型，完成对水下机器人的状态预测。因此，本发明实施例的方法考虑了动态环境对水下机器人运动状态的影响，结合了物理驱动的动力学模型和数据驱动的补偿模型，解决了物理驱动模型与动态环境中水下机器人的观测状态不匹配的问题，最终提升了水下机器人的
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661314 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310610270.3 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人 翼机器人有限公司（香港） 地址
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