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本发明属于部件缺陷检测领域，具体涉及一种机器人巡检部件缺陷检测方法及其应用，包括：将由每张巡检图像经目标识别网络所对应得到的部件识别结果转换为二维测试结果语义点云；将该张巡检图像对应的标准图像中所有标注框转为二维标准语义点云；确定两个点云的相似变换，以将两者进行点云配准，基于配准结果，识别二维标准语义点云中的孤立点；将孤立点对应的标注框信息作为丢失部件的类型和位置；还可对每张巡检图像的部件识别结果中各边界框进行裁剪，并输入部件异常精细类别分类网络，得到各边界框对应的部件异常精细类别结果；其中，采
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116665126 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310615950.4 G06V 10/80 (2022.01)
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