遥操作系统的自适应控制器的设计方法、设备及存储设备.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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遥操作系统的自适应控制器的设计方法、设备及存储设备.pdf

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本发明提供了一种遥操作系统的自适应控制器的设计方法、设备及存储设备，利用随机微分方程建立一种新的遥操作系统的动力学模型，针对该系统模型，基于加幂积分技术保证不违背约束条件，通过引入RBF神经网络近似未知的非线性冗余项，简化了计算过程，利用控制律和自适应律设计自适应控制器实现了遥操作机械臂系统对参考信号的精确跟踪，并保证了整个闭环系统的稳定。本发明的有益效果是：本发明公开的设计方法既能够保证遥操作机械臂系统的精确跟踪控制，又能同时处理随机噪声和时变时延，还能够缩短控制时间并提高系统的响应速率。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661313 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310609003.4 (22)申请日 2023.05.26 (71)申请人中国地质大学（武汉）地址 43