磁吸附全向移动机器人实现方案与机械系统设计.docxVIP

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2023-08-20 发布于湖南
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PAGE PAGE II 磁吸附全向移动机器人实现方案与机械系统设计摘要磁吸附爬壁机器人采用的是永磁吸附结构。例如在履带一周上安装有数十个永磁吸附块,其中的一部分紧紧地吸附在壁面上，并形成一定的吸附力，通过履带(由链条和永磁块组成)使机器人贴附在壁面上。机器人在壁面上的移动靠履带来完成。永磁吸附一般都是固定式的结构，怎样能使机器人利用这样的结构在进行稳定吸附的同时又能够进行较为灵活的移动就自然成为了研究的重点，如果能够很好地解决这个问题，配以一个行之有效的机械移动系统就能够进一步提高机器人的行动效率，降低能耗。本文从改变永磁体安装可控性和吸附稳定性两个基本点出发，从机