ASD驱动器调试步骤和参数说明.docxVIP

ASD 驱动器调试步骤和参数说明 根据我们此次设备的一些调试特点以及以往调试的一些经验我总结了调试步骤说明，并且里面罗列了我们需要使用的一些特定参数和调试技巧。希望对我们工程师后期独立调试有一定帮助，参数调整并非固定不变！只要机械不震动，就可以继续增加。 另外可以参考我们其他一些调试资料，会更容易理解。调试步骤： 根据电机型号，设定基础电机参数。光栅尺的分辨率，光栅尺形式，电机磁极截距，这 3 点务必正确。 电机换相，换相中尽量使电机在一个完整磁定子的中间位置。 自动整定，确保把实际负载全部安装到位后再做整定，这样可以保证参数的稳定和准确。 自动整定，最理想的情况是动作全行程整定，这样可以避开机械大部分的共振点。 电流环调试，根据电机不同电流环不一定都需要调整。 先将控制模式切换到串口电流 OPMODE 2，运行电流环脚本查看电流指令和实际电流的波形贴合度判断电流环好坏，并且查看实际电流的波形平稳程度，判断波形是否需要降噪。 有噪声的情况下首先可以尝试调整 KCD 大小，KCD 为最小死区电流补偿，设置范围 0-10 这个扩大可以去掉一些外部干扰产生的小电流杂波，对常规的电流噪声有较明显的抑制作用。 KCI 电流积分增益提高可以有效控制电流的小幅度振荡。 KCP 电流微分增益适当降低也可以控制电流的振荡和杂波。 所有电流环参数调整需要保证，电机下使能，并且每次设置完后要CONFIG 一次。 参数调试确认后务必保存，save。 设置电机 IO 点 根据与上位机的接线定义，设定脚号。 上位机发指令确认接线正确无误。 设定电子齿轮比 以及反馈脉冲 一转外部脉冲 XENCERS 一般设定值=磁极截距/光栅尺分辨率例：60mm/0.5μ=120000 counts 编码器等效输出分辨率 ENCOUTRES，一般上位接受驱动器输出的 AB 相差分脉冲，上位会自动四倍频。所以我们输出的个数只需要，为一转外部脉冲的1/4 就能做到反馈和指令一一对应。 例：一转外部脉冲=120000counts 编码器等效输出分辨率=120000/4=30000counts 设定温度传感器报警状态。 1） 在终端内设置 THERMODE 0 （超过设置温度时，驱动器下使能） THERMTYPE 0 （温度传感器的类型，随着温度升高，阻值加大） THERMTRIPLEVEL 130 （电阻值达到 130.9 欧，即 80 度时，电机报警，下使能） THERMCLAERLEVEL 111（电阻值达到 111.67 欧，即 30 度时，清除报警） THERMTIME 1 (检测热电偶断开后，持续 1 秒，驱动器报警) CONFIG （初始化） SAVE （保存） 根据设备要求调整 PID 参数。 首先适当运动判断电机运动时候是否有噪声，然后看波形。噪声强的情况下适当降 低电机的自适应比例因子 KNLUSERGAIN 类似于其他驱动器的整体刚性值，但是并不一定影响动作响应的波形变化，可以有效降低刚性过高带来的蜂鸣声。 KNLD 微 分 增 益PE（跟随误差）曲线出现较高频率震动时候，一般是微分过强。如果是低频的大范围抖动，可以尝试提升微分来控制。 KNLP 比例增益 一般调试首先会尝试增加比例增益，可以有效减少加减速段的 PE（跟随误差），使动作尽快的进入匀速段稳定速度。但是比例过强会造成静止和进入匀速段产生抖动的现象，需要根据实际情况增加。 KNLIV 微分-积分增益 这个值用来控制整理增益里微分和积分所起到的相对作用，数值越大积分作用就越强。 KNLI 积分增益 积分增益，在定位动作中，当动作完成后出现 PE 无法快速收拢，回复速度很慢的情况。可以增加积分增益，并且积分增益对整个动作过程的最大误差范围也有一定帮助。 NLFLITT1 转矩滤波器 1 一般自动整定的转矩滤波器不是最准确，需要手动做一定微调。滤波器的准确性会决定电机启动瞬间的电流声。可以 0.1ms 的逐渐上升或者降低，并且通过电机运动判断参数的准确性。 NLFLITTDAMPING 转矩滤波器 2 这个数值一般不做调整，如果启动时候电流很明显有一定概率是这个数值过强。可以 5%的逐渐放低一点，不要太多容易引起机械爆震。 控制指令脉冲接线注意事项 控制指令脉冲在受到干扰时，会出现R25 脉冲断线的报警。这个报警的根本解决方案是将脉冲指令接口 C2 端的 10,13,29 号接口的信号地线与上位控制的信号地线相连。基本可以根本解决类似问题。线材上建议指令脉冲采用双绞带屏蔽