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本发明根据水下航行器上的水听器来估算目标声源位置的方法，水下航行器的左右侧各装有对称的第一水听器和第二水听器，在水下航行器后端部装有拖曳缆，在拖曳缆上装有第三水听器，在水下航行器行进过程中，第三水听器位于水下航行器的后端，以水下航行器的第一水听器与第二水听器之间的中点为F1，第三水听器为F2，F1和F2连线为X轴，以F1和F2之间的中点为坐标原点，以坐标原点作垂直于X轴的直线为Y轴，F1的坐标为(‑a,0),F2的坐标为(a,0)，目标声源M的坐标为(x,y)；通过三个水听器接收到的距离在上述坐
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520247 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310323061.0 (22)申请日 2023.03.29 (71)申请人 昆明船舶设备研究试验中心（中国
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