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本发明公开了一种机械臂序列约束采样路径规划方法，包括：步骤一、椭圆启发式确定有效采样点；步骤二、流形结构启发式策略下的临近点转向采样点；步骤三、流形结构启发式策略下的临近点转向流形交集；步骤四、RRT*树重新布局；步骤五、生成下一约束空间RRT*虚拟根节点。本发明利用启发式先验辅助规划的方法，有效的增强RRT*树中的节点的有效性，并增强序列约束交集子目标的导向作用，同时加快算法的收敛速度，提高实时性。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116512243 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310216115.3 (22)申请日 2023.03.08 (71)申请人 哈尔滨工程大学 地址 15000
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