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本发明涉及一种基于路侧视觉感知的目标航向计算方法及装置，包括获取高精度数据并提取二维栅格地图数据；获取路侧视觉感知数据，并根据所述路侧视觉感知数据中包含的定位信息，将目标定位到二维栅格地图中，得到与目标关联的第一道路信息；根据目标历史航向以及第一道路信息中所包含车道的中心线方向过滤所述第一道路信息，得到第二道路信息；若第二道路信息中包含多条车道，则根据目标的历史车道信息推测目标即将驶入的车道，并对第一航向和第二航向进行加权求和得到目标的测量航向；所述第一航向为即将驶入的车道的中心线切线方向，所述
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116523955 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310181357.3 G06F 17/18 (2006.01) (22)申请日 2023.02.
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