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本发明属于工业机器人技术领域，公开了一种机器人及其驱动方法，机器人包括小臂、丝杠花键轴以及驱动机构，丝杠花键轴具有首端和末端，其还包括花键螺母。花键螺母设置于丝杠花键轴的首端和末端之间并与驱动机构连接，驱动机构用于驱动花键螺母带动丝杠花键轴旋转，花键螺母位于小臂外部，花键螺母的长度至少为丝杠花键轴直径的六倍。通过延长花键螺母相对于丝杠花键轴的长度，增大花键螺母与丝杠花键轴之间的接触面积，使得机器人在不增设其他结构导致自身结构更为复杂的情况下提高了承载能力、运行平稳性、旋转精度等，从而有效提高了该
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116512227 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310428314.0 (22)申请日 2023.04.20 (71)申请人 苏州灵猴机器人有限公司 地址 2
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