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本发明公开了一种基于RGB‑D信息融合的番茄串采摘点检测方法，具有识别率高、定位准确等优点。通过RGB‑D深度相机与YOLOv7算法对番茄串果梗进行识别后，采用K‑means聚类法、骨骼化等算法对果梗进行分割，得到采摘点位置；最后经过大邻域均值法和转换修正处理获取采摘点的深度值，完成采摘点图像坐标和深度信息的获取。本发明可以解决番茄串果梗被遮挡、过于纤细或较短以及形态不规则等问题，提高番茄串采摘效率，对多领域的发展具有重大意义。
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116524344 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310137139.X G06N 3/08 (2023.01)
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