一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法.pdfVIP

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2023-08-02 发布于四川
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一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法.pdf

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本发明涉及一种视觉里程计动态特征点检测与抑制方法，包括：获取包含地面道路和天空的目标图像，并识别出地面道路与天空之间的分割位置；基于分割位置将目标图像划分为上部图像和下部图像；基于上部图像提取第一特征点，获取第一特征点在世界坐标系下的第一运动速度，以及所有第一特征点的第一运动速度的第一平均值；基于下部图像的第二特征点，并获取第二特征点在世界坐标系下的第二运动速度；对于下部图像中的每个所述第二特征点，计算其对应的第二运动速度与第一平均值之间的速度差异Δvi；将速度差异Δvi与预设阈值δ比较，若Δv

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116524469 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310476651.7 (22)申请日 2023.04.28 (71)申请人北京眸星科技有限公司地址 10