基于激光点云的无人机连续塔基三维巡检路径规划方法.pdfVIP

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2023-08-02 发布于四川
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基于激光点云的无人机连续塔基三维巡检路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于激光点云的无人机连续塔基三维巡检路径规划方法，其包括以下步骤：步骤1：获取输电线路的激光点云数据并提取被测点的平面位置信息和高程信息作为待处理信息；步骤2：对待处理信息进行降采样而得到待滤波信息；步骤3：利用高程阈值对待滤波信息进行高程滤波，保留高程信息高于高程阈值的被测点的平面位置信息和高程信息作为待拟合信息；步骤4：利用待拟合信息进行分段拟合，得到基于大地坐标的输电导线的多分段线性方程；步骤5：利用多分段线性方程提取到避雷线坐标并获取连续航迹点坐标：步骤6：获取无人机巡检航

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520881 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310459494.9 (51)Int.Cl .