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本发明公开了一种低能耗的无人船巡航方法，包括岸基子系统、无人船子系统，所述无人船子系统包括定位导航模块、激光雷达模块、电池模块、动力控制模块和工控机，所述工控机通过WiFi模块与地面站无线连接，通过对无人船进行三自由度的运动学和动力学建模，分析真实环境中的风浪流对无人船的影响，并根据无人船运动时的能耗计算公式建立无人船能耗模型。基于能耗模型能够得到特定环境下不同巡航速度的能量消耗情况，利用该模型对航向控制策略及速度控制策略进行优化。通过约束航行中高耗能的减速制动行为、因偏航引起的频繁调整船头行为
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116520834 A (43)申请公布日 2023.08.01 (21)申请号 202310447042.9 (22)申请日 2023.04.24 (71)申请人 安徽建筑大学 地址 230601
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