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描述了行驶包络确定。在示例中，车辆可以在穿行环境时捕获传感器数据，并且可以将传感器数据提供给计算系统(一个或多个)。传感器数据可以指示环境中的代理(一个或多个)，并且计算系统(一个或多个)可以基于传感器数据确定相对于代理(一个或多个)通过环境的规划路径。计算系统(一个或多个)还可以确定从规划路径到代理(一个或多个)的横向距离(一个或多个)。在一个示例中，计算系统(一个或多个)可以至少部分地基于横向距离(一个或多个)和关于代理的信息来确定修改的距离(一个或多个)。计算系统可以基于修改的距离(一个或
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116494967 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310488189.2 (51)Int.Cl .
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