一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统.pdf

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本发明公开了一种非结构化道路目标车辆换道轨迹预测方法及系统。该方法包括：确定非结构化道路的虚拟车道和车辆换道行为；获取非结构化道路上行车数据；根据行车数据提取车辆轨迹数据；基于虚拟车道、车辆换道行为和车辆轨迹数据，确定换道数据；通过换道数据训练高斯混合‑隐马尔科夫模型，得到驾驶意图识别模型；驾驶意图识别模型的输出为车辆的换道意图；根据车辆的换道意图和车辆历史轨迹确定可能换道终点；根据车辆的当前位置和可能换道终点，基于车辆运动约束和多项式曲线模型，确定可能车辆换道轨迹集合；将可能车辆换道轨迹集合与

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113859266 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111185879.8 (22)申请日 2021.10.12 (71)申请人北京理工大学地址