一种多激光雷达的标定方法及装置.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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一种多激光雷达的标定方法及装置.pdf

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本发明涉及一种多激光雷达的标定方法，该方法包括以下步骤：步骤1：通过多激光雷达采集并获取多个激光雷达点云数据，激光雷达点云数据包括主激光雷达发射的激光光束对应的主激光雷达点云数据以及辅激光雷达发射的激光光束对应的辅激光雷达点云数据；步骤2：根据多个激光雷达点云数据在ROS终端进行联合标定，以获得每个辅激光雷达相对主激光雷达的最优旋转平移变换关系；步骤3：根据最优旋转平移变换关系将辅激光雷达点云数据旋转平移变换至主激光雷达的坐标系下，并融合所有的激光雷达点云数据；步骤4：通过ROS终端定义一个新的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113866747 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111193440.X (22)申请日 2021.10.13 (71)申请人上海师范大学地址