一种基于改进RRT*的七轴冗余机械臂避障算法.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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一种基于改进RRT*的七轴冗余机械臂避障算法.pdf

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本发明公开了一种基于改进RRT*的七轴冗余机械臂避障算法，包括以下步骤：S1、确定机械臂DH模型，定义机械臂2,4,6轴组成的臂平面与参考面间的夹角为臂角；S2、根据DH模型矩阵表达式求解，期望位姿矩阵和臂角共七个约束条件，结合机械臂几何构型，解得七个关节角；S3、根据启发式偏向采样策略，获得随机树采样点；S4、结合启发式偏向采样策略，利用RRT*算法有哪些信誉好的足球投注网站出一条起始与期望位置间的无碰渐进最优路径，机械臂沿其运动过程中检测是否发生碰撞。发生碰撞则改变臂角，利用零空间自运动来避开障碍物。本申请使用改

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113858205 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111240136.6 (22)申请日 2021.10.25 (71)申请人东南大学地址 21