一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法.pdfVIP

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2023-07-08 发布于四川
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一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法.pdf

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本发明提供了一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1、基于平动分析和转动分析，推导最优的遍历方式；S2、利用区域分解法，进行区域分解，便于对特殊地形执行特定的遍历策略；S3、设定区域内部的覆盖和避障策略，以降低覆盖区域内部时机器人的能量消耗。本发明所述的方法可以在无需事先构建全局地图的情况下，规划出适用于复杂地形下的全覆盖路径。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113867355 A (43)申请公布日 2021.12.31 (21)申请号 202111180681.0 (22)申请日 2021.10.11 (71)申请人复旦大学地址 20