一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端.pdfVIP

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2023-07-06 发布于四川
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一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端.pdf

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本发明公开了一种适用于红外SLAM的特征提取方法、装置及终端，方法包括：获取待处理图像，提取所述待处理图像的线特征；根据所述待处理图像的线特征确定所述待处理图像的特征点；根据所述待处理图像的每个特征点的周围像素确定每个特征点对应的描述子。本发明对待处理图像，先提取待处理图像的线特征，再根据线特征确定特征点和特征点的描述子，线特征是图像中的边缘信息，在红外图像中，不同距离物体的边缘信息在红外图像中都可以很好地保留下来，采用线特征进行边缘提取可以过滤掉近处纹理的干扰，降低红外SLAM的误匹配率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113822906 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202110963016.2 (22)申请日 2021.08.20 (71)申请人鹏城实验室地址 5