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本发明属于计算机图像处理技术领域，具体地说，是一种用于智能泵腔体内窥镜故障诊断的图像立体匹配方法，主要包括这几部分：1、代价计算过程中，将CIELab彩色空间中的a分量与原图像像素的梯度进行融合，构成新的代价量；2、利用原图像的纹理特征构建自适应的十字交叉窗口；3、经过使用步骤二窗口下的代价聚合后，得到最终代价量；4、用“赢者通吃”原则确定对应的匹配点，并进行视差计算，最后进行视差优化步骤，得出视差图；本发明提高传统单一RGB模式下对噪声及幅度失真的鲁棒性，且在视差不连续区域与弱纹理区域获得更好
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113822915 A (43)申请公布日 2021.12.21 (21)申请号 202110871554.9 (22)申请日 2021.07.30 (71)申请人 济宁安泰矿山设备制造有限公司
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