智能机器人视觉SLAM闭环检测方法、装置及存储介质.pdfVIP

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2023-07-04 发布于四川
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智能机器人视觉SLAM闭环检测方法、装置及存储介质.pdf

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本发明公开了智能机器人视觉SLAM闭环检测方法、装置及存储介质，方法包括：根据机器人获取的图像，提取CNN特征向量；计算各个所述CNN特征向量之间的相似度，得到相似性矩阵；对所述相似性矩阵进行特征值分解，得到主对角矩阵和特征向量矩阵；对所述主对角矩阵进行重构，得到重构后的矩阵；根据所述特征向量矩阵和所述重构后的矩阵，计算目标矩阵；对所述目标矩阵进行K近邻中值滤波后构建闭环检测。本发明增强了闭环检测的鲁棒性和可靠性，可广泛应用于智能机器人技术领域。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113780102 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202110968243.4 G06N 3/08 (2006.01) (22)申请日 20