一种工业机器人手腕.pdfVIP

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2023-07-04 发布于四川
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本发明创造提供了一种工业机器人手腕，包括手腕端部壳体、转动安装在固定壳体一端的J4转动壳，以及安装在J4转动壳一端的J5关节壳体，转动安装在J5关节壳体一端的末端法兰；手腕端部壳体内转动安装有用于驱动J4转动壳转动的一级从动驱动组件，J4转动壳内安装有用于驱动J5关节壳体转动的主动驱动组件，J5关节壳体内安装有用于末端法兰转动的二级从动驱动组件。本发明创造所述的手腕输入两根中空轴(J4与J5小臂传动轴)与一根实轴(J6小臂传动轴)，可以实现长距离传动，且为同轴安装，结构可靠紧凑；手腕三个传动轴都

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113771019 A (43)申请公布日 2021.12.10 (21)申请号 202111027344.8 (22)申请日 2021.09.02 (71)申请人清研同创机器人（天津）有限公司