一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法.pdf

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一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115309058 A (43)申请公布日 2022.11.08 (21)申请号 202211138901.8 (22)申请日 2022.09.19 (66)本国优先权数据 202210657191.3