智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质.pdf

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本发明公开一种智能车动态避障路径连续规划方法、系统及存储介质。方法包括：利用Frenet坐标转换将车辆沿复杂弯曲道路行驶时的局部路径规划问题转化为直线道路下的双移线路径规划问题，大大降低了规划的复杂度；并将双移线路径分为避障路段和回归路段两部分，基于贝塞尔曲线分别进行路径规划；当周围环境发生动态变化时，特别是在车辆跟踪局部路径行驶时，障碍物突然加速、减速或发生侧向位移，规划路径的终点就会进行相应的更新，同时对局部路径进行再规划，并保证路径连接点处的曲率连续性。本发明可提高智能车规划路径的实时性，

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113721637 B (45)授权公告日 2022.05.03 (21)申请号 202111286331.2 审查员许玉姗 (22)申请日 2021.11.02