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本发明公开了一种仿生拍打制曲装置及其制曲方法，仿生拍打制曲装置包括机架、接料斗、进料框、第一动力机构、预压机构和拍打机构，接料斗布置在机架上；进料框布置在接料斗下方的机架上，第一动力机构布置在进料框一侧的机架上，用于驱动进料框在水平方向上往复移动；本发明替代了传统的人工制曲的方式，降低了人工劳动强度，提高了制曲效率，自动化程度高；此外，拍打机构模拟人工踩曲的方式，拍打机构可以快速拍打曲块，使曲块表面提浆，同时又能很好的解决传统人工踩曲力度不一致的问题，保证了曲块的生产质量；此外，也使得生产出的曲
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113717808 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111196643.4 (22)申请日 2021.10.14 (71)申请人 厦门航天思尔特机器人系统股份公
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