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本发明公开了一种7自由度双臂协作机器人防止自碰撞轨迹规划方法，属于机器人控制领域，则采用主从式控制方法，先对主臂进行S型轨迹规划，根据双臂之间的协调运动约束关系推导出从臂的运动轨迹，利用碰撞检测方法对主从臂进行碰撞检测，若轨迹没有重叠部分，则完成运动规划；若有重叠部分，则将主机械臂视为障碍物，对从机械臂重新进行轨迹规划，直至双臂的运动轨迹不出现重叠为止。本发明在不使用传感器的情况下，仅通过计算分析，便检测两臂是否发生碰撞，并实现了7自由度双臂协作的轨迹规划，方法简单，计算速度快。
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113715027 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202111070528.2 (22)申请日 2021.09.13 (71)申请人 哈工大机器人（合肥）国际创新研究
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