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本发明公开了一种实现精确力控制的刻线装置、方法及系统，包括基座、多臂驱动机构、刻线机构、力传感器、编码器组件、控制器和刻力计算模块；多臂驱动机构与基座固定连接，多臂驱动机构上固定连接力传感器、编码器组件和刻线机构；基座的内部设置控制器，控制器分别与力传感器和编码器组件电联；刻力计算模块与控制器通过无线网络连接。本发明引入力伺服控制，保证在进行刻线时刻，刻线机构与工件之间的接触力处于相等且等于预设的绘制刻线最优值，保证了刻线绘制的清晰度以及均匀性，保证关节角度受控且精准，极大提高了精度，降低了误差
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113714991 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110984591.0 (22)申请日 2021.08.25 (71)申请人 西安交通大学 地址
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