一种基于卡尔曼滤波的里程计信息平滑方法.pdfVIP

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2023-07-02 发布于四川
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一种基于卡尔曼滤波的里程计信息平滑方法.pdf

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本发明实施例涉及一种基于卡尔曼滤波的里程计信息平滑方法，所述方法包括：获取车辆里程计在时刻k输出的速度信息，生成第一速度信息v；对第一速度信息v进行车体坐标系转换，生成对应的第一速度向量V1k；将第一速度向量V1k投影到导航坐标系，生成对应的第二速度向量V2k；对第二速度向量V2k进行量测向量转换，生成对应的第一量测向量Zk；基于预先构建的卡尔曼滤波器，根据第一量测向量Zk进行速度平滑估算，生成对应的第二速度信息v’。通过本发明，无需引入其他传感器进行第三方比对校正，就能在不改动前装里程计的前提

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113720349 A (43)申请公布日 2021.11.30 (21)申请号 202110984243.3 (22)申请日 2021.08.25 (71)申请人北京轻舟智航科技有限公司