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本发明提供一种矿区高精度地图构建和更新方法，包含：采集目标矿区的激光点云数据以及矿区内行驶车辆的实时位姿信息；基于目标矿区的激光点云数据以及矿区内行驶车辆的实时位姿信息，确定目标矿区内结构化道路以及非结构化作业区域的可行驶域边界，以生成目标矿区的矿区高精度地图；针对矿区高精度地图，当触发增量更新条件时，对目标矿区内的非结构化作业区域进行可行驶域边界更新；以整体拓扑性为原则，对矿区高精度地图进行质量检查，当矿区高精度地图存在拓扑不连通问题时，对矿区高精度地图进行更新。本发明解决了矿区作业场景下高精
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115930954 A (43)申请公布日 2023.04.07 (21)申请号 202310219106.X (22)申请日 2023.03.09 (71)申请人 青岛慧拓智能机器有
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