一种针对阿克曼转向的无人清扫小车的作业路径规划算法.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种针对阿克曼转向的无人清扫小车的作业路径规划算法.pdf

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本发明公开了一种针对阿克曼转向的无人清扫小车的作业路径规划算法，涉及无人清扫小车的作业路径规划技术领域，包括如下步骤：将输入场景的2D栅格地图和多边形区域作为待清扫区域；对待清扫区域进行感兴趣区域(ROI)提取和区域分割，形成主区域；对主区域进一步分割为多个子区域；对各个子区域进行栅格线提取；将子区域内的栅格线作为需要清扫的主干道，转化为TSP问题求解，得到重新排序的栅格线；使用满足阿克曼转向的HybridCurvature曲线对栅格线进行拼接得到单个子区域的清扫路径；使用混合A星算法规划子区域

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116339341 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310371615.4 (22)申请日 2023.04.10 (71)申请人小驴机器人（武汉）有限公司地址