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本发明公开了一种基于ROI的OPA激光雷达三维图像传感方法，属于光学检测及三维视觉传感技术领域，该方法采用相机与OPA激光雷达相结合的结构，利用相机对图像的预处理，并结合OPA转向控制灵活的特点，使其对于潜在的重要目标进行密集扫描，对潜在的非重要目标进行稀疏扫描或不扫描，将有限的资源应用到更重要的目标探测中，在局部扫描区域，提高了有效探测速度和对目标的响应速度，使激光雷达系统获得目标特征更为明显的三维点云图像；同时，提高了OPA激光雷达硬件资源的合理分配性，减少了冗余数据的产生，简化了后续数据处
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116338724 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310356465.X (22)申请日 2023.04.06 (71)申请人 吉林大学 地址 130012
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