一种基于张拉整体原理的跳跃机器人及其工作方法.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种基于张拉整体原理的跳跃机器人及其工作方法.pdf

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本发明属于机器人领域，提供了一种基于张拉整体原理的跳跃机器人及其工作方法，其中，该跳跃机器人呈包含四个相同三角形面的四面体结构，第一柔性元件位于四面体结构的六条棱边，两个弹性弯杆处于四面体结构形成的包络面的内部，两个弹性弯杆通过第二柔性元件连接；当四面体结构着地时，其中一个三角形面与地面接触，此时两个弹性弯杆中的一个弹性弯杆所在平面与地面垂直；驱动结构，用于控制第二柔性元件收缩以使弹性弯杆产生形变从而储存弹性势能，当弹性弯杆储存的弹性势能瞬间释放时，通过四面体结构与地面之间的反作用力使机器人产生

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116331377 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310548133.1 (22)申请日 2023.05.12 (71)申请人山东大学地址 250061