一种五自由度混联机器人的运动奇异修正方法.pdfVIP

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2023-06-28 发布于四川
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一种五自由度混联机器人的运动奇异修正方法.pdf

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本发明公开一种针对五自由度混联机器人的运动奇异修正方法，本方法首先计算奇异轴矢量，利用刀轴矢量与奇异轴矢量的夹角是否小于阈值判断是否发生奇异；然后，利用修正算法修正转头C轴转角，进而修正刀轴矢量；最后对全部插补点全部执行奇异判断与修正。采用本方法可植入与机器人运动控制器中的运动学逆解算法中，可在线判断奇异并修正插补后的刀具路径点。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116330251 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310372335.5 (22)申请日 2023.04.09 (71)申请人天津理工大学地址 300382