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本发明涉及无人机技术领域，尤其为一种无人机在移动平台上的鲁棒着陆方法，包括步骤S1：构建基于视觉的着陆系统，该系统由一台欠驱动的四旋翼无人机和一台未知移动平台组成。步骤S2：无人机搭载一个向下看的摄像头，由角点检测来获取像素点作为图像特征，基于预定性能控制方法构建图像误差，进而保证在无人机着陆过程中该像素点始终在相机视野范围之内。步骤S3：利用具有非对称时变李亚普洛夫函数设计了基于图像的着陆控制律。步骤S4：由解算四旋翼的推力与力矩。本发明在保证视野约束的同时，能完成在移动平台上的着陆任务，具有
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116339382 A (43)申请公布日 2023.06.27 (21)申请号 202310337373.7 (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人 国网福建省电力有
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